Librerie di modelli

La libreria MultiBody contiene componenti meccanici tridimensionali per modellare sistemi rigidi multicorpo come robot, satelliti o veicoli. La libreria mette a disposizione le classi di modelli principali per corpi rigidi, giunti, forze, sensori ed elementi di animazione. I giunti snodati e prismatici possono essere gestiti con elementi della libreria standard Modelica di meccanica monodimensionale. Questo facilita la modellazione di attrito dei cuscinetti, freni, frizioni e arresti.

Questa libreria contiene componenti base e avanzati per la modellazione di catene cinematiche. La libreria può essere utilizzata per analizzare la dinamica di transizione di un cambio automatico o prevedere i consumi di carburante. È particolarmente adatta per simulazione HILS in tempo reale. La libreria PowerTrain è costituita da riduttori, come riduttori epicicloidali, ingranaggi di tipo Ravigneaux, Lepelletier e Simpson, riduttori differenziali, trasmissioni con cambio a variazione continua (CVT), frizioni, modelli di guidatori, resistenza delle auto e unità di controllo.

La libreria contiene modelli Modelica che rappresentano corpi flessibili come travi, lamiere/lastre circolari con proprietà termo-elastiche opzionali e corpi modali ricavati da un modello a elementi finiti (FE).

L’utente può definire strutture di tipo trave, come pale di rotore, semplicemente parametrizzando un modello analitico di una trave rettilinea e omogenea considerando flessione bidimensionale e deformazioni di torsione e allungamento. Lo stesso approccio viene applicato anche per modellare il comportamento di piastre/lamiere anulari come il piatto oscillante delle pale dell'elicottero. Il sistema supporta anche nodi con contatto strisciante su piastra, che agevolano la modellazione di casi di contatto radente.

Il componente ModalBody rappresenta corpi flessibili di forma geometrica generale. Le proprietà geometriche e fisiche sono definite in un file SID (standard input data) generato da un programma esterno di analisi a elementi finiti come Abaqus. Per i modelli ModalBody in ambienti real-time, i dati SID possono essere convertiti in un pacchetto Modelica, in modo tale da evitare l’accesso a file esterni.

La libreria VehicleDynamics è destinata alla simulazione del comportamento dinamico dei veicoli. La libreria contiene componenti come pneumatici, modelli di guidatori, longheroni, sospensioni di tipo “wishbone” e anti-rollio, oltre a sospensioni anteriori e posteriori complete, come ad esempio MacPherson, Double Wishbone e MultiLink. Sono disponibili anche telai predefiniti, ad esempio per una berlina di medie dimensioni e una vettura da corsa di Formula 3, che mostrano come si possono utilizzare le varie parti.

La libreria AirConditioning è una libreria di modelli con funzionalità complete per cicli di refrigerazione e condizionamento, con mezzi tipici come R134a e CO2. Contiene modelli avanzati di flusso bifase e movimentazione dell'aria per tutte le fasi di progettazione, dalla concezione all'implementazione dei controlli.